Ingenuity чуть не угробили из-за софтового бага. Для коррекции системы телеметрии используются фотографии бортовой камеры, которые внезапно стали поступать с неправильным таймстампом, и система вошла в автоколебания.
Всё кончилось хорошо, потому что при посадке данные камеры игнорируются.
Approximately 54 seconds into the flight, a glitch occurred in the pipeline of images being delivered by the navigation camera. This glitch caused a single image to be lost, but more importantly, it resulted in all later navigation images being delivered with inaccurate timestamps. From this point on, each time the navigation algorithm performed a correction based on a navigation image, it was operating on the basis of incorrect information about when the image was taken. The resulting inconsistencies significantly degraded the information used to fly the helicopter, leading to estimates being constantly “corrected” to account for phantom errors. Large oscillations ensued.
Comments (9)
Внутренний тестировщик неистово ржёт. Его что, вообще на неверных данных не гоняли?
Нам не дано предугадать 🙂 На лагающих, наверное, гоняли, но чтобы с немного кривым таймстампом - это же надо догадаться
Так там просто пропуск файла. Вполне предсказуемая фигня.
Пропуск фрейма - дело житейское. Но какого хрена последующие фреймы имели некорректный таймстамп.
Вооооот! Мне тоже сразу интересно стало. Но фиг же расскажут ).
Видимо, таймстампы высчитывались по фреймам.
Что за гранью добра и зла как по мне )
У них ресурсы ограничены, чего только не делают.
То что приходится кроить - это понятно, но в процессе-то думать надо. Причем не только разрабу: QA куда смотрел?